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Mit Real VNC und einer VNC Verbindung kann man den recht gut fernsteuern. Muss man natürlich vorher per Konsole sagen das der auf den Desktop booten soll und per Konfig Menü das HDMI Display konfigurieren, damit der Pi denkt er hätte ein Display. (Vnc in der pi Config natürlihc auch noch aktiveren)
@brettler Von reinem VNC rate ich ab da dies komplett unverschlüsselt übertragen wird und nicht bekannt ist ob auch von außerhalb des LAN darauf zugegriffen wird. Die Sicherung sollte man dann mit ssl oder wireguard sicherstellen.