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Das Problem hier ist, die Treiber sind zu alt. Selbst die neueste Version 7.0 ist von Ende 2019. Ubuntu 20.04 LTS ist 2020 erschienen. Daher hat das Treiberpaket Abhängigkeiten auf Pakete, die in 20.04 LTS nicht mehr vorhanden sind.
Kyocera müsste hier ein aktuelleres Treiberpaket mit den nun gültigen Paketnamen herausbringen, oder einfach mal dabei schreiben für welche Versionen die Treiber gedacht sind, statt nur den Distributionsnamen hinzuschreiben.
Zum Drucken reicht in der Regel eine PPD-Datei passend zum Drucker. Alles andere ist erst einmal nicht nötig und ich würde es ganz simpel angehen. Um die „advanced features“ die dieses Paket bieten soll, kann man sich später immer noch kümmern.