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Das muss nicht sein. Die einzelnen VOBs kann man mit AVIDemux öffnen, alles auf "copy" einstellen und ein Zielformat wählen, das MPEG2+das Audioformat unterstützt (MKV kann wohl nahezu alles, wenn man das mag). Die VOBs eines Kapitels/Films (z.B. VTS_02_*) werden dabei (wenn man das will) automatisch von AVIDemux zusammen gefasst (sind ja sowieso ein MPEG2).
Falls die DVD mehr wie eine Tonspur hat, kann man die gewünschte Tonspur (oder natürlich alle, wenn das Zielformat das unterstützt) wählen oder auch eine Tonspur wandeln und das Video im Original belassen.
Ach so, es kann dabei passieren, dass das ganze nur auf der HDD (oder allgemeiner auf einem schreibbaren Medium) möglich ist. Von einer echten DVD habe ich es noch nicht versucht und auf der HDD legt AVIDemux eine Indexdatei neu an.