Ich habe es am Tab S6 probiert, vor kurzem wurde die Samsung Notes App aber auch bedeutend aufgewertet, dabei kam die Funktion der PDF-Notizen erst dazu, die gab es vorher nicht (ist erst wenige Wochen her). Vielleicht hast du noch eine alte Version?
Gerade nachgesehen: Auf meinem Note 9 geht es auch, da ist die Version 4.1.00.52 installiert, die beim Öffnen mit einer Einführung zur Bedienung startet. Ich hatte bisher meistens S-Note benutzt, da gibt es die Funktion des PDF-Imports schon lange.