Test Staupilot nach „Level 2+“ im Test: Freihändig durch die Verkehrshölle

Apocalypse · 18. Januar 2022

Four2Seven schrieb:
Schön, bei uns in Ö hätte die Politik am liebsten, dass wir durchs ganze Land auf Autobahnen maximal 80 fahren, weil wir alleine das gesamte Weltklima retten müssen.

Wenn es darum gehen würde alleine das Weltklima zu retten, dann würden unsere Rüstungsausgaben nicht so weit unter dem vereinbarten Nato Standard liegen. ;-)

zweitnick · 18. Januar 2022

Ich kann mich ja schon kaum entspannen wenn mein Frau fährt und ich am Beifahrersitz sitze

- wie soll ich dann bei einem autonom fahrenden Auto ruhig bleiben?
Nein, solange nicht der Großteil der Fahrzeuge mit solchen Systemen ausgestattet ist und diese auch untereinander kommunizieren, halte ich das für zu gefährlich.

Valix · 18. Januar 2022

Nore Ply schrieb:
Nö. Tesla vertraut seiner eigenen Technik nicht einmal soweit um die werbewirksame und prestigeträchtige Zulassung für Level 3 zu beantragen bei der sie dafür gerade stehen müssten das ihr Zirkus zuverlässig funktioniert.
Die sind offenbar noch meilenweit hinter Mercedes.

Das sind zwei ganz andere Welten Tesla arbeitet an einer KI und Mercedes Spielt ne Kassette mit vorgefertigten Karten ab.
Erklär mir wo Mercedes im Vorteil ist ?

Teslas FSD Software ist Beta und welchen Status hat die von Mercedes ? Alpha 0.0001 ?
Mercedes ist noch nicht mal sicher welches Betriebssystem bei Ihnen Zukunft hat !

So gesehen liegst du falsch TESLA ist Mercedes um Jahre voraus !!! Seit 2014 !

MR2007 · 18. Januar 2022

Interessant, mein Kleinwagen einer Billigmarke hat also schon Level 2, da er aktiv die Spur und den Abstand/Geschwindigkeit hält (und das auch angenehm gut funktioniert)?

Autokiller677 schrieb:
Beleg / Begründung?

Beleg für das? Gegenfrage: ist dir ein KI/ML Verfahren bekannt, dass es mit dem menschlichen Hirn und der Wahrnehmung aufnehmen kann? Und selbst wir als Menschen sind immer noch optischen Täuschungen und Fehlabschätzungen unterworfen.

Ich freue mich wahnsinnig auf autonomes Fahren und finde es auch mutig, wie Tesla hier vorprescht, aber technisch halte ich das völlig für den Holzweg.

Ein KI Kamera System sollte hier maximal als zusätzliche Unterstützung/Information zugelassen werden, aber niemals als Hauptquelle.

Allein schon, wenn was im ML Bereich schief geht, da kannst du zwar oft sagen, was falsch gelaufen ist, aber beim warum wird es schwieriger. Das ist aber ein entscheidendes Kritikerium und oft die Anforderung in vielen sicherheitsrelevanten Bereichen.

An LIDAR oder ähnlichen Techniken kommen wir nicht vorbei, allein schon aus Redundanz.

Und spätestens bei der Zulassung muss es hier zu einer Standardisierung kommen, bevor hier irgendeine Billigklitsche das Amokauto in den Verkehr bringt, dessen KI genau für ein bestimmtes Test-/Zulassungsszenario optimiert wurde, aber sonst hart daneben liegt.

Autokiller677 · 18. Januar 2022

MR2007 schrieb:
Beleg für das? Gegenfrage: ist dir ein KI/ML Verfahren bekannt, dass es mit dem menschlichen Hirn und der Wahrnehmung aufnehmen kann? Und selbst wir als Menschen sind immer noch optischen Täuschungen und Fehlabschätzungen unterworfen.

So allgemein? Nein. Für bestimmte Anwendungsfälle? Ja. Eine gute Gesichtserkennung kann zwei ähnlich aussehende Menschen besser auseinander halten als viele Menschen. Und das iPad macht per Schrifterkennung aus der Sauklaue meiner Eltern korrekten Text - obwohl ich häufig schon Probleme hab, zu entziffern, was die schreiben. Und ich kenne das Schriftbild seit Jahrzehnten.

Perfektion wird man nicht bekommen, aber das ist ja auch nicht das Ziel. Das Ziel ist erstmal "sicherer als Menschen", und das kann denke ich erreicht werden.

Ja, Daten von Radar & Lidar sind mit Sicherheit hilfreich, aber auch die werden letztlich von irgendwelchen KIs ausgewertet, das Lidar an sich gibt einem ja auch keine Info darüber, ob das jetzt kleine Objekt jetzt ein Pappkarton oder Kind auf der Straße ist.

Ohne KI wird da eh nix laufen.

MR2007 schrieb:
Allein schon, wenn was im ML Bereich schief geht, da kannst du zwar oft sagen, was falsch gelaufen ist, aber beim warum wird es schwieriger. Das ist aber ein entscheidendes Kritikerium und oft die Anforderung in vielen sicherheitsrelevanten Bereichen.

An LIDAR oder ähnlichen Techniken kommen wir nicht vorbei, allein schon aus Redundanz.

Wie oben schon gesagt, auch mit Lidar laufen Auswertung & Entscheidungen über eine KI. Da kommt man tatsächlich nicht dran vorbei.

Wo am Ende die Gesetzgebung hingeht, wird sich noch zeigen - das hat aber häufig nur noch entfernt mit der Technik zu tun, sondern wer die bessere Lobbyarbeit macht. Wenn andere Hersteller es schaffen, da enge vorgaben wie "eine laufzeitbasierte Entfernungsmessung mit Fernreichweite" reinzubekommen, dann braucht man ein Lidar. Ob es technisch wirklich nötig ist? Ist dann nicht mehr relevant.

xdjbx · 18. Januar 2022

Also ich möchte auf meinen "Autopiloten" im Tesla nicht mehr verzichten.
Lediglich die eingebauten Sperren wegen der gesetzlichen "Zwänge" nerven etwas.
z.B. in einer scharfen Kurve darf der Lenkassistent nicht so stark lenken, wie er eigentlich könnte und deswegen bremst das Auto unnötigerweise ab um die maximale Kraft nicht zu überschreiten.
Dieses Ständige ans Lenkrad fassen nervt(e) auch, aber das kann man bei Tesla zum Glück relativ einfach umgehen, so dass ich jetzt ca. 1,5 Jahre zumindest auf der Autobahn inkl Abfahrt "autonom" fahre bis Geschwindigkeiten von 150 km/h.
Baustellen mit gelben Fahrbahnmarkierungen sind übrigens kein Problem. Lediglich die Geschwindigkeit muss ich sporadisch per Scrollrad korrigieren, damit ich nicht geblitzt werde.

Hanfyy · 18. Januar 2022

@nlr wie war denn das anfahren/abbremsen?

Habe bei meinem Auto (mit Stau-Assistent) immer das Gefühl es wäre zu ruppig. Soll heißen die Karre beschleunigt zu stark, wenn der Vordermann nur los rollt und muss entsprechend wieder bremsen. Das passiert aber auch recht kraftvoll.
Bei meinem alten Auto (A3) konnte man den anstandshalter auf „Eco“ einstellen, das hat zusammen mit einem groß eingestellten Abstand zu sanftem anfahren und verzögern geführt.

Noch ein Manko: Die Rettungsgasse. Zwar kann ich durch aktives zur Seite lenken die Spurhaltung dazu bringen für längere Zeit weiter auf einer Seite zu bleiben, aber eben nicht weit genug für eine vernünftige Rettungsgasse.

MountWalker · 18. Januar 2022

fryya schrieb:
[...]

Ein weiteres Thema wird die Akzeptanz sein. Die autonomen Autos werden sich 100% an die StVO halten und sind damit vor allem eins: ein großes Verkehrshindernis für die normalen Autofahrer, die sich nie zu 100% an die StVO halten. Auf der Motorway Fahrdemo war es nicht so lustig von LKWs links und rechts gleichzeitig überholt zu werden.

Ich möchte da mal einhaken, weil diese LKW-Fahrer sich tatsächlich irgendwie schon noch an die StVO halten. Dass die nach deinem Tacho 90 statt 80 fahren, hat zwei Gründe. Grund eins: Die StVO befielt die tatsächliche, mit korrekt eingestelltem Radarmessgerät vom Straßenrand messbare Geschwindigkeit, nicht das, was dein Tacho anzeigt, der aufgrund der variablen Reifenrestmaterialdicke (das fährt sich nunmal ab und wird weniger) anzeigt. In Deutschland hergestellte Kfz dürfen nach deutscher StVZO 5%+5km/h zu viel anzeigen, um den Punkt, ab dem ein Reifen gewechselt werden muss, damit dein Tacho niemals zu wenig anzeigt, möglichst spät nach Erwerb ist. Außerhalb Deutschlands hergestellte Kfz dürfen nach StVZO 10%+5km/h zu viel anzeigen - und japanische Sportmotoräder mit digitalem Tacho und neuen Reifen reizen dass voll aus, damit der potentielle Käufer auf der Probefahrt schneller "von null auf 100" ist - ohne jemals auf 100 zu sein.

Grund zwei: LKW-Fahrer fahren die Geschwindigkeit, die im Jahresschnitt die geringsten Kosten für ihren Arbeitgeber aufwerfen und hioer kommt der deutsche Toleranzbereich bei der Geschwindigkeitsbestimmung durch das Verkehrsrecht ins Spiel. Ich darf einen Toleranzbereich straf- und bußfrei übertreten? Dann mach ich das als LKW-Fahrer permanet. Die in deinem Auto mit Tacho gemessenen 90 km/h können leicht reell 84 km/h sein und das liegt noch so sanft im Toleranzbereich, dass man nie Bußgeld zahlen muss. Abriegelmechanismen werden entsprechend eingestellt.

Ich bin bei meiner Motorradprüfung übrigens fast durchgefallen, weil ich das mit dem japanischen Sporttacho nicht wusste und folglich dauerhaft zu langsam in der 30 Zone war - laut VW Golf Anzeige des Prüfers 24 km/h

lorpel schrieb:
[...]
Beispiel: durchgezogene Linie. LKW parkt so, dass man nicht vorbei kommt ohne die Linie zu überfahren.
StVO: du musst Warten, bis das Hindernis weg ist.
[...]

Tatsächlich musst du das laut StVO gar nicht, denn ich wurde in meiner Prüfung vom Prüfer ziemlich harsch angelautredet, was das soll, dass ich da warte. Die StVO, das vergessen viele, ist immer durch Menschen sehr komplex auszulegen und nicht durch die Legislative fertigbestimmt, sopndern erst durch die Interpretation in der Jurisdiktive fertig. Dieses "rechtsstaatliche Prinzip" der gewaltenteilung führt übrigens dazu, dass es auch im Vereinigten Königreich von Großbritannien und Nordirland bei nicht-stockendem Verkehr ein Rechtsfahrgebot auf Motorways gibt - es steht nicht offensichtlich im Highway-Code und kaum ein dortiger Fahrer glaubt das, für die dortigen Richter ergibt es sich aber aus dem, was im Highway Code steht. (siehe Ashley Neal on Youtube, falls jemand mehr wissen will)

nlr schrieb:
Dazu gesellt sich der manchmal etwas spezielle Fahrstil von Menschen, die ihren Führerschein für 39 US-Dollar innerhalb eines Tages erlangen können.

Ich liebe diesen Satz im Artikel, weil er auf den Punkt bringt, wo ein Teil der Haltung herkommt, menschliche Fahrer wären schlechter. Tatsächlich sind so einige amerikanische Autofahrer in einer unaufmerksamen Fahrweise gefangen, mit der sie in Europa keinen Führerschein haben dürften. Beispiel ohne Ampeln geregelter Fußgängerüberweg mit der Regelung Vorrecht für Fußgänger, die in den USA sogar wörtlich ausgeschrieben am Überweg steht: Kein Autofahrer hält an, wenn der Fußgänger schon halb auf der Straße steht.

Man könnte auf die Idee kommen, das auf den Umstand zu schieben, dass in den USA diese Zebrastreifen auch dort aufgemalt sind, wo das Vorrecht mit Ampeln gelöst wird und der Fußgänger auf seine Ampel warten muss - aber, so ist das nicht nur in den USA sondern auch in Nordeuropa und auch in Nordeuropa vergessen viele, dass ohne Ampel der Fußgänger Vorrecht hat - in allen europäischen Ländern übrigens immer, wennn dieses blaue Schild mit dem Fußgänger vorhanden ist. Der Unterschied ist, dass der Aggro-Schwede zwar über den Fußgänger meckern kann, wenn letzterer sich sein Vorrecht durch Tritt auf die Straße erzwingt, aber im Gegensatz zum Amerikaner hält er an.

Wer sich mal belustigen will, was für komplizierte Lösungen sich amerikanische Traffic Engineers für dieses Problem einfallen lassen:

Oneplusfan · 18. Januar 2022

xdjbx schrieb:
Dieses Ständige ans Lenkrad fassen nervt(e) auch, aber das kann man bei Tesla zum Glück relativ einfach umgehen

Ich würde dich bitten, das zu unterlassen. Im Endeffekt entstehen so medienwirksame Unfälle. Dieses System ist aus gutem Grund da und wird auch nicht bei der Beta deaktiviert. Durch die feste Trennung bei Tesla zwischen "Auto fährt" und "Mensch fährt" ist die Übernahme anders als bei anderen Herstellern. Deshalb die Lenkwinkeleingabe und nicht per Touch, denn man sollte immer einen festen Griff bereit haben.
Jede Autopilotversion verhält sich ein wenig anders, daher lasse ich auch Erfahrung nicht gelten.

mr_capello · 18. Januar 2022

dunkelbunter schrieb:
Mal als Autopilotenlaie gefragt: Kann es sein dass Teslas dem ganzen Zirkus meilenweit voraus ist??

anscheinend nicht

"In a May 2021 study by Guidehouse Insights, Tesla was ranked last for both strategy and execution in the autonomous driving sector"

Source Wiki: https://en.wikipedia.org/wiki/Tesla_Autopilot#Full_Self-Driving

Sie stehen auch immer wieder unter Kritik weil sie einfach features falsch betiteln und zu mehr machen als es eigentlich ist.

Autokiller677 · 18. Januar 2022

Wobei der Report außer Tesla erst gar keinen der westlichen Hersteller listet:
https://guidehouseinsights.com/-/me...ated-driving-systems-executive-summarypdf.pdf

Da gilt dann: Entweder der ausgewählte Zulieferer bekommt es hin, ein System zu liefern, dass auch ohne die tiefe vertikale Integration, die Tesla hat, gut funktioniert, oder man steht plötzlich ganz ohne Lösung da.

Da leider nicht der ganze Report zugänglich ist, kann man sich die Details nicht anschauen.

Wenn ich da Waymo ganz vorne sehe, oder Yandex im Mittelfeld: Schön. Aber die Autos, mit denen die heute rumfahren, wird man so nie verkauft bekommen. Hässlich & vor allem teuer mit dem Sensorik-Stack. Mit einer dicken Lidar-Kuppel auf dem Dach kann man sicher gut Daten sammeln und fahren, keine Frage. Von da zu irgendwas serienreifem (mit weniger / günstigeren Sensoren, beschränktem Sichtfeld von der Stoßstange aus, vermutlich weniger Rechenleistung weil kein Server im Kofferraum usw.) ist aber auch nochmal ein gewaltiger Weg, auf dem viel schiefgehen kann.

Fakt heute ist, dass Tesla mit der FSD-Beta bei normalen Kunden & auf Serienhardware ein extrem fortgeschrittenes System demonstriert, das ich so noch von keinem Konkurrenten irgendwo gesehen habe (immer gerne Videos verlinken, die mich eines Besseren belehren).

Was die Bezeichnung / Vermarktung angeht: Da hat Tesla definitiv vieles verbockt und war naiv in der Annahme, Kunden würden die Bezeichnung "Autopilot" schon verstehen und trotzdem auf die Straße gucken. Aber für den Stand der Technik und Vergleich mit der Konkurrenz ist das erstmal nicht relevant.

cybertech · 18. Januar 2022

Reicht es auch, wenn nur eine Hand unten am Lenkrad ist? Sonst ja extrem unchillig bei längeren Fahrten.

Oneplusfan · 18. Januar 2022

Das Guidehouse keine Ahnung hat, haben sie doch schon mehrmals bewiesen. Im Report 2019 oder 18 haben sie wild Hersteller von Fahrzeugen und Herstellern von Hardware durcheinander geworfen. Da war Daimler vor Nvidia, obwohl Daimler nur die Fahrzeuge baut und Nvidia nur die Chips/Software. Auch verwenden die meisten hier Nvidia Hardware. BMW war auch irgendwo dabei, obwohl die weder die Hardware (Mobileye/Qualcomm) noch die Software (Green Hills) entwickeln.
Sobald jemand ein Lidar draufklatscht, ist er automatisch bei den Challengers, egal wie beschissen das Zeug wirklich funktioniert.

Das May Mobility vor Tesla sein soll ist halt auch belustigend, wenn man sich mal ansieht, wie schlecht und eingeschränkt das System performed:

cybertech schrieb:
Reicht es auch, wenn nur eine Hand unten am Lenkrad ist? Sonst ja extrem unchillig bei längeren Fahrten.

Die meisten Systeme geben sich mit 1 Hand zufrieden.

aid0nex · 18. Januar 2022

Stock86 schrieb:
Staus und stockender Verkehr entstehen ja vorrangig aufgrund von Unfällen oder vor allem Baustellen. Wie zuverlässig funktioniert automatisiertes Fahren, bzw. die Fahrbahnerkennung denn in Baustellenbereichen wo gelbe und weiße Markierungen sich kreuzen und teilweise komplett wild verlaufen?

Persönliche Erfahrung mit meinem Audi A3 e-tron 2017 mit ACC (Kamera & Radar): Erstaunlich gut. Ich fahre viel Autobahn, komme an vielen Baustellen vorbei. Problematisch wird es nur wenn die gelben Linien sich mal wieder temporär von der Fahrbahnoberfläche gelöst haben - dann erkennt der Wagen wieder die weißen und reißt ins Lenkrad... Aber solange die gelben durchgängig sind, klappt das wunderbar. Wenn gelbe da sind, ignoriert er die weißen.

Nore Ply · 18. Januar 2022

Valix schrieb:
Das sind zwei ganz andere Welten

Ja, das ist genau das was ich als Entwickler des offensichtlich hinterher hinkenden Systems auch sagen würde :-)

Valix schrieb:
Tesla arbeitet an einer KI und Mercedes Spielt ne Kassette mit vorgefertigten Karten ab.
Erklär mir wo Mercedes im Vorteil ist ?

tl;dr? Ok, extra noch mal, zum 1001ten Mal: Bei L3 gibt der Fahrer die Verantwortung an den Wagen/Fahrzeughersteller ab. Der Fahrzeughersteller übernimmt die Haftung für das was während L3 von seinem Fahrzeug verbockt wird. Tesla klopft große Sprüche wie ein Verkäufer auf dem Hamburger Fischmarkt, übernimmt aber (bezogen auf L2/L3) keinerlei Verantwortung dafür was schief geht. Selbst wenn es um "billige" Fehler wie auffahren auf stehende Hindernisse auf dem Seitenstreifen geht die das System vermutlich mittlerweile zuverlässig beherscht (ich gehöre nicht zu der Krawallfraktion die sich an einzelnen Fehlern aufgeilt) - Tesla macht keinerlei Zusicherungen und übernimmt keine Verantwortung.

Dieser scheinbar so winzig kleine Schritt ist in Wirklichkeit ein gigantischer Sprung. Selbst LinksAbbiegen auf einer innerstädtischen Straße ist dagegen nur ein Gimmick. Meiner Meinung nach.

Valix schrieb:
Teslas FSD Software ist Beta und welchen Status hat die von Mercedes ?

Die Software von Mercedes ist für L3 geprüft. L3 schlägt L2 so wie eine Supernova einen Pickel schlägt.
Sobald Tesla L3 beantragt muss die Situation neu bewertet werden, aber bis dahin gilt das.

Ergänzung (18. Januar 2022)

Salamimander schrieb:
Dann kannst du es nicht aktivieren. War mit meinem g21 in Polen und die Automatische Tempoübernahme war prompt deaktiviert. 🤷🏻‍♂️

DAS lag dann aber vermutlich nur am Navi mit unzureichender Datenlage, nicht an gesetzlichen Einschränkungen. L3 wäre nach meinem Verständnis im Moment in Polen noch deaktiviert weil es dafür keine gesetzliche Erlaubnis gibt.

Salamimander · 18. Januar 2022

Nein, liegt nicht am Navi. Es stand auch so im Display das Tempoübernahme und Stopschilderkennung deaktiviert wurden. Ich komme aber jedes Schild manuell übernehmen. (Die Daten liefert ja auch die Kamera)

Nore Ply · 18. Januar 2022

MountWalker schrieb:
Dieses "rechtsstaatliche Prinzip" der gewaltenteilung führt übrigens dazu, dass es auch im Vereinigten Königreich von Großbritannien und Nordirland bei nicht-stockendem Verkehr ein Rechtsfahrgebot auf Motorways gibt

Kids! Don't try this at home!

Es ist natürlich ein Linksfahrgebot...

Ergänzung (18. Januar 2022)

Salamimander schrieb:
Nein, liegt nicht am Navi.

Ok. Und diese Information hast Du ...woher?

neuhier08 · 18. Januar 2022

Salamimander schrieb:
Dann kannst du es nicht aktivieren. War mit meinem g21 in Polen und die Automatische Tempoübernahme war prompt deaktiviert. 🤷🏻‍♂️

das ist allerdings eine Frechheit und Bevormundung zu gleich.

mr_capello · 18. Januar 2022

Autokiller677 schrieb:
Wobei der Report außer Tesla erst gar keinen der westlichen Hersteller listet:
https://guidehouseinsights.com/-/me...ated-driving-systems-executive-summarypdf.pdf
Anhang anzeigen 1173832
Da gilt dann: Entweder der ausgewählte Zulieferer bekommt es hin, ein System zu liefern, dass auch ohne die tiefe vertikale Integration, die Tesla hat, gut funktioniert, oder man steht plötzlich ganz ohne Lösung da.

Da leider nicht der ganze Report zugänglich ist, kann man sich die Details nicht anschauen.

Wenn ich da Waymo ganz vorne sehe, oder Yandex im Mittelfeld: Schön. Aber die Autos, mit denen die heute rumfahren, wird man so nie verkauft bekommen. Hässlich & vor allem teuer mit dem Sensorik-Stack. Mit einer dicken Lidar-Kuppel auf dem Dach kann man sicher gut Daten sammeln und fahren, keine Frage. Von da zu irgendwas serienreifem (mit weniger / günstigeren Sensoren, beschränktem Sichtfeld von der Stoßstange aus, vermutlich weniger Rechenleistung weil kein Server im Kofferraum usw.) ist aber auch nochmal ein gewaltiger Weg, auf dem viel schiefgehen kann.

Fakt heute ist, dass Tesla mit der FSD-Beta bei normalen Kunden & auf Serienhardware ein extrem fortgeschrittenes System demonstriert, das ich so noch von keinem Konkurrenten irgendwo gesehen habe (immer gerne Videos verlinken, die mich eines Besseren belehren).

Was die Bezeichnung / Vermarktung angeht: Da hat Tesla definitiv vieles verbockt und war naiv in der Annahme, Kunden würden die Bezeichnung "Autopilot" schon verstehen und trotzdem auf die Straße gucken. Aber für den Stand der Technik und Vergleich mit der Konkurrenz ist das erstmal nicht relevant.

Ich glaub am ende is es relativ egal wie die karre aussieht, weil sie am schluss eh nicht mehr dein eigener Besitz ist und du die karre nurnoch als Service nutzt. Juckt ja auch keine sau wie ein taxi aussieht. interior wird viel wichtiger denk ich mal.

Inwiefern der Bericht von guidehouse ernst zu nehmen ist weiß ich nicht aber es wäre nicht das erste mal, dass man irgendwo ließt, dass andere weiter sind. letztens erst von nem auto journalist gelesen der ford sehr weit vorne sieht...

Salamimander · 18. Januar 2022

neuhier08 schrieb:
das ist allerdings eine Frechheit und Bevormundung zu gleich.

Wenn es dort Gesetzt ist? So habe ich es verstanden. Oder ist es auch eine Bevormundung, weil Tempo 90 außerorts gilt?

Test Staupilot nach „Level 2+“ im Test: Freihändig durch die Verkehrshölle

Commodore

Lieutenant

Lieutenant

Commander

Fleet Admiral

Cadet 3rd Year

Commander

Fleet Admiral

Oneplusfan

Gast

Lieutenant

Fleet Admiral

Ensign

Oneplusfan

Gast

Commander

Banned

Captain

Banned

Lt. Commander

Lieutenant

Captain

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